Principais considerações de design da pinça de braço robótico

O objetivo de uma pinça robótica é manipular e agarrar objetos com eficácia.

Em primeiro lugar, deve ser escolhido o sistema de preensão. Como duas ou mais pinças de dedo, pinças de mandíbula paralelas, pinças de sucção e outros tipos. Algumas pinças são projetadas apenas para tipos específicos de objetos, o que facilita o design.

Vamos listar alguns fatores-chave a serem considerados:

Força de agarramento. Este deve ser equilibrado em cada instante e posição, para ser suficiente para segurar e manipular o objeto, mas não muito, para evitar danos. Lidar com objetos delicados é especialmente um desafio.

Sensores: É importante obter feedback do objeto que está sendo manipulado para manipulá-lo da maneira desejada. São usados ​​sensores de força tátil e de proximidade.

Controle: O algoritmo de controle recebe feedback dos sensores e controla o mecanismo de preensão de acordo, ajustando a posição das garras e a força aplicada por elas em cada posição. Obter feedback e controlar as garras é um ciclo que constantemente se torna a contribuição de cada um.

Sistema de atuação: Com base no sistema de garra escolhido, deve ser utilizado o método de atuação adequado. Ligas hidráulicas, pneumáticas, elétricas e até mesmo com memória de forma são as mais comuns. Velocidade de manipulação, uso de energia, precisão e facilidade de controle são fatores determinantes aqui.

Amplitude de movimento: A amplitude e o tamanho da manipulação esperada/requerida necessária é outro critério importante. Quanto maior a amplitude de movimento e o tamanho, mais complexo se torna o sistema de garras e o algoritmo de controle.

Ambiente Operacional: Isso também deve ser levado em consideração se houver fatores que afetarão a operação das garras ou itens adjacentes que serão afetados se houver operação da garra.

Materiais: São considerados resistência, rigidez, durabilidade, suavidade/rugosidade e peso dos materiais da pinça. Os materiais também devem ser compatíveis com a gama de tarefas alvo e com as propriedades geométricas e físicas dos objetos a serem manuseados. Deve ser garantida uma fricção adequada entre as pinças e os objetos manuseados. Para maximizar a facilidade de atuação e minimizar o consumo de energia, são preferidos materiais leves, a menos que haja necessidade de garras de grande massa.

Adaptabilidade: A capacidade de adaptação a irregularidades inesperadas é uma característica desejável, o que aumenta a complexidade do sistema e do controle.

Conectividade: As conexões da garra ao braço do robô ou outras superfícies devem ser tão simples quanto possível e o valor da garra aumentará à medida que aumenta sua facilidade de conexão com diferentes interfaces.

Segurança: Para uma operação segura, devem ser implementadas medidas como detecção de impacto, parada de emergência, superfícies macias.

E como sempre, o custo e a facilidade de projeto, fabricação e manutenção devem ser critérios-chave.

Principais considerações de design da pinça de braço robóticoadicionado pelo administrador em 5 de agosto de 2023Ver todas as postagens do administrador →